RVT虽然解决了PerAct的一些功能缺陷,但在处理需要高精度的任务时仍存在困难。所以,英伟达的研究人员在RVT基础之上研发出了第二代,训练效率比第一代快6倍,推理效率快2倍,仅10次示范学习就能执行各种高精度任务。